近年来，随着信息技术的不断变化和数据量的快速爆炸，云计算的主流解决方案面临着实时性差、带宽有限、高能耗、维护成本高、隐私性和安全性差等问题。边缘智能的出现和快速发展有效地缓解了这类问题，将用户需求的处理汇聚到边缘，避免了海量数据在网络中的流动，由于边缘计算的低性能，通过资源进行协同推理正成为一个热点。通过对边缘智能发展趋势的分析，得出边缘协同推理仍处于爆炸期，尚未进入稳定发展期的结论。因此，在充分研究边缘协同推理的基础上，将边缘协同推理分为智能方法和协同推理体系结构两部分，纵向总结了其中涉及的关键技术，并从动态场景的角度对每一关键技术进行了深入分析，对不同的关键技术进行了横向比较，并将其应用于场景分析。最后，给出了动态场景中边缘协同推理的发展方向