为了使机器人能够通过触摸感知外部环境信息，弥补视听交互信息的不足，根据聚偏氟乙烯（PVDF）压电效应设计开发了基于触觉传感器和卷积神经网络的机器人触觉识别系统，可以根据采集到的触觉信号识别材料类型。提出了一种基于渐进级联卷积神经网络的触觉识别算法。该算法提取基于卷积神经网络的机器人传感器的信号特征，包括经过短时傅里叶变换的触觉数据和信号表示周期中的时域特征。为了解决特定材料识别中的混淆问题，实验表明，粗、细触觉传感器之间的平均距离可以作为下一步机器人识别的基础，约为真实和细触觉传感器之间距离的97%