为了获得基于点云算法的整个加固结构的高精度。首先，对结构光相机采集的多幅钢骨架图像进行三维重建，获得结构光相机的无量纲姿态。获得三维姿势，然后是无量纲姿势。然后，计算出这些空间位姿之间的精确变换矩阵。然后，基于这些空间姿势及其精确转换矩阵，通过图优化对这些空间姿势进行优化，以获得高精度的空间姿势。最后，基于高精度的三维姿态对齐，获得结构光相机采集的所有点云，以获得加固骨架的整体点云。实验结果表明，该算法需要10分钟左右的时间才能获得实际预制钢筋混凝土构件钢筋骨架的整体点云，点云误差约为5 mm。点云钢筋骨架获取算法能够快速获取钢筋骨架的整体点云，获取的点云精度高，能够满足钢筋骨架质量自动检测的要求。