当使用无人机独立检查风力涡轮机时，需要准确定位叶片叶尖。因此，本文提出了一种基于无人机视觉的叶尖定位方法。首先，无人机利用风力机的粗略偏航信息到达指定位置，并利用Yolov5模型提取风力机叶片、轮毂等部件的特征。然后，根据提取的特征点进行计算和分解，得到无人机的偏移量。然后，基于混合式视觉伺服设计校正器对无人机姿态进行校正，从而使无人机面向风扇并采集全景图，并对其稳定性进行分析。最后，利用无人机的全景图和姿态分析了叶尖的位置。仿真试验表明，所设计的控制器能使无人机在15秒内独立完成面向风扇的操作并采集全景图。所提出的方法可以准确定位风扇的叶尖，在定位误差，叶尖仅在5米以内。